Planejamento de Caminhos Seguros Baseado em Espuma Probabilística Para Sistemas Dinâmicos
Espuma Probabilística, Planejamento de Caminho, Robótica Assistiva, Segurança do Caminho, Planejamento em Tempo Real.
Planejar caminhos para um robô navegar de um ponto a outro em um determinado ambiente, sem que haja colisões com obstáculos, é um dos principais problemas que tangem a robótica autônoma. As características que a maioria dos métodos de planejamento tem são a busca por caminhos menores, além de um tempo de busca reduzido, mas em aplicações que atuam diretamente com seres humanos, tal como a robótica assistiva, o requisito fundamental é garantir um maior grau de segurança em movimentos. Nesse contexto, esta tese de mestrado apresenta uma estratégia para a realização do planejamento de caminhos seguros utilizando por robôs autônomos em tempo real. Partindo da estratégia fundamental do Método da Espuma Probabilística (PFM), um planejador, a priori, global baseado em amostragem, com capacidade de gerar caminhos limitados por um conjunto de bolhas conectadas, o que garante uma região volumétrica no espaço livre para uma manobrabilidade segura. O PFM requer uma representação explícita da região dos obstáculos no espaço de configurações para computação das bolhas, inviabilizando, na prática, a sua aplicação na maioria dos problemas robóticos.