Controle Preditivo com Compensação de Não-Linearidades aplicado ao Controle de Posição de um Atuador Eletro-Hidráulico
Controle Preditivo, Compensação de não-linearidades, Sistemas eletrohidráulicos, Controle de Posição.
A busca pelo desenvolvimento de rôbos capazes de realizar tarefas mais dinâmicas provocou um aumento recente no interesse no uso de atuadores eletro-hidráulicos em aplicações robóticas. A natureza não linear inerente de sistemas eletro-hidráulicos torna difícil o projeto de controladores através de métodos tradicionais de controle para aplicações de alto desempenho. O controle preditivo baseado em modelo (MPC) utiliza o modelo dinâmico do sistema para prever o comportamento do mesmo em um intervalo finito, otimizando a ação de controle a ser aplicada a cada instante. Esse método apresenta como uma das suas principais vantagens, a possibilidade de tratar restrições/limitações no problema de controle de forma muito simples. No entanto, sua versão não linear (NMPC) normalmente é restringida a plantas de dinâmicas lentas por apresentar um esforço computacional elevado. Um alternativa apresentada é o Controle Preditivo com Compensação de Não-Linearidades. Esse método calcula um termo aditivo de forma a tentar compensar a diferença entre os comportamentos simulados utilizando os modelos linear e não-linear, mantendo o esforço computacional similar ao do método linear. A proposta apresentada consiste em aplicar o MPC com compensação de não-linearidades no controle de posição de um atuador eletro-hidráulico (AEH) e analisar seu desempenho comparado com outras técnicas de controle não linear já empregadas nesse sistema.