Suavização de Oscilações em Barra Pulverizadora com Input Shaping e Controle Adaptativo Robusto por Modelo de Referência
input shaping, controle adaptativo, controle não linear, mrac, vs-mrac, controle de suspensão, vibrações
A produtividade agrícola depende diretamente da aplicação eficiente de fertilizantes e produtos de proteção das plantas, sendo esta ação usualmente realizada por pulverização térrea com barra de pulverização acoplada ao trator. A necessidade da barra de pulverização agrícola estar paralela ao solo durante a operação requer sistemas de suspensão ativa com controladores que reduzam ao máximo as oscilações associadas ao movimento de rolagem. Este trabalho propõe a integração da técnica em malha aberta input shaping de vibração nula (ZV) com controladores adaptativos robustos baseados em modelo, o MRAC e o VS-MRAC, comparando os resultados das configurações com dois graus de liberdade (2-DoF). A robustez do VS-MRAC + ZV é evidenciada com ganhos de rastreamento e sinal de controle quando o mesmo é integrado ao input shaping.