Banca de QUALIFICAÇÃO: PEDRO HENRIQUE DE MEDEIROS LEITE

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : PEDRO HENRIQUE DE MEDEIROS LEITE
DATA : 10/12/2019
HORA: 09:00
LOCAL: Sala DCA 01
TÍTULO:

Projeto de um controlador fuzzy Takagi-Sugeno com realimentação de estados para um sistema robótico com dois graus de liberdade

PALAVRAS-CHAVES:

sintonia de controladores, métodos de otimização, controlador fuzzy Takagi-Sugeno, controle por realimentação de estados

PÁGINAS: 40
RESUMO:

Este trabalho apresenta a proposta de um tema para exame de qualificação de mestrado para um sistema robótico de dois graus de liberdade composto de dois servos SRV02 e quatro barras metálicas da empresa quanser, em que em vista do controle da família PID que vem de fábrica neste sistema existe a proposição de uma estratégia de controle por realimentação de estados e utilizando este tipo de estratégia de controle com lógica fuzzy para obter um melhor controle da trajetória do sistema. Dessa forma será feito dois tipos de controladores: um controlador por realimentação de estados por meio de uma ob- tenção do modelo linear do sistema e um controlador fuzzy do tipo Takagi-Sugeno com realimentação de estados para o sistema sem linearização, visto a capacidade dos contro- ladores fuzzy em lidar com não linearidades presentes em plantas reais e por conseguir representar o conhecimento do especialista, que é impreciso e inexato matematicamente. A sintonia de todos os controladores será feita com base nos índices de desempenho GI, ISE, ITEA e IEA que serão utilizados pelos métodos de otimização AG, ACO e PSO.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1451883 - FABIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
Interno - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Externo à Instituição - OSCAR GABRIEL FILHO - PETROBRAS