Banca de QUALIFICAÇÃO: KASSIO JANIELSON DA SILVA EUGENIO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : KASSIO JANIELSON DA SILVA EUGENIO
DATA : 05/07/2018
HORA: 15:00
LOCAL: Auditório do nPITI
TÍTULO:

Sistema Multissensorial Vestível de Baixo Custo para Captura de Marcha Humana aplicado a
Exoesqueleto Ortopédico Ortholeg 2.0

PALAVRAS-CHAVES:

Exoesqueleto Ortopédico, Fusão de Sinais Sensoriais, Filtro de Informação.

PÁGINAS: 67
RESUMO:

Atualmente, várias pesquisas estão sendo realizadas no que se refere à exoesqueletos ortopédicos
para membros inferiores. Contudo, a capacidade desses exoesqueletos realizarem movimentos
antropomórficos ainda é um problema que os pesquisadores enfrentam. Entretanto, uma pesquisa
recente buscou desenvolver um método estatístico de geração de marcha levando em consideração
as características individuais e parâmetros de movimento de cada indivíduo. Por esse motivo,
é necessário ter um banco de dados que disponha toda informação necessária, características e
parâmetros dos movimentos, para o modelo estatístico, a fim de que os exoesqueletos ortopédicos
reproduzam as peculiaridades dos movimentos de cada usuário. Porém, os sistemas de captura
de parâmetros cinemáticos baseados em câmeras são demasiadamente custosos, além de exigirem
condições ambientais específicas, por exemplo, a luminosidade do local e o posicionamento das
câmeras, o que impossibilita, muita vezes, o seu uso. Neste contexto o objetivo deste trabalho é
apresentar o desenvolvimento de um sistema múlti sensorial de baixo custo e vestível que permite
medir parâmetros cinemáticos dos movimentos antropomórficos. Para isto, foi utilizado o Filtro de
Informação que é uma técnica de estimação para realizar fusões de dados de sensores que permite
obter informações mais precisas do sistema. Os parâmetros medidos serão armazenados em um
banco de dados para ser usado pelo método estatístico do exoesqueleto ortopédico Ortholeg 2.0.
O sistema proposto é composto por quatro sensores Encoder, cinco sensores de unidades de medidas
inerciais (IMU) e quatro sensores de flexão, permitindo medir os parâmetros cinemáticos dos
movimentos antropomórficos. O sistema desenvolvido será validado através de comparações dos
resultados obtidos pelo sistema com referência aos resultados obtidos por um sistema de câmeras.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 2566657 - SAMAHERNI MORAIS DIAS
Externo ao Programa - 2718169 - MARCIO VALERIO DE ARAUJO
Externo à Instituição - ARMANDO SANCA SANCA - UEFS