Controle por Realimentação Derivativa para Sistemas Dinâmicos de Segunda Ordem com Atraso
Sistemas de segunda ordem, resposta em frequência, realimentação derivativa, ristemas singulares, regularização.
O trabalho propõe um método para o projeto de controladores por realimentação derivativa de estados de sistemas lineares representados por equações diferenciais matriciais de segunda ordem com atraso no sinal de controle. A partir da representação no domínio da frequência conhecida como modelo por receptância, é formulado problema de otimização para o cálculo de ganhos do controlador que limitem o pico em frequência da função de sensibilidade garantindo assim estabilidade robusta em malha fechada, mesmo diante do atraso. Algoritmo Genético é usado na resolução do problema de otimização e experimentos numéricos ilustram a eficácia do método proposto, incluindo comparação com controladores por realimentação de estado. Ao final é demonstrada a dificuldade de implementar tal proposta de controle com realimentação derivativa para o caso de sistemas segunda ordem com atraso que possuam matriz massa singular, propondo-se cronograma para novos estudos para a viabilização da regularização destes sistemas e a coleta de futuros novos resultados.