Banca de QUALIFICAÇÃO: RAFAEL CARDOSO PEREIRA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RAFAEL CARDOSO PEREIRA
DATA : 30/11/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do NPITI
TÍTULO:

Técnica de Rastreamento e Perseguição de Alvo Utilizando o Algoritmo Haar Cascade Aplicada à Robôs Terrestres com Restrições de Movimento

PALAVRAS-CHAVES:

Visão computacional; Detecção de Alvo; Estimativa de Pose; Classificadores Cascata, Haar-like features; Controle Não Holonômico; Controle com Restrições

PÁGINAS: 51
RESUMO:

A habilidade de seguir ou de se mover acompanhando uma pessoa ou um objeto especificado capaz de se deslocar é uma perícia necessária em diversos agentes autônomos para realizar várias tarefas presentes no cotidiano, podendo ser aplicado tanto em tarefas corriqueiras, como em carrinhos de supermercado ou limpeza de ambientes quanto às tarefas de mais alto risco como em grandes indústrias ou carros autônomos. A ideia apresentada aqui é a de desenvolver um método de rastreamento e perseguição de alvo aplicável à robôs móveis terrestres portadores de rodas que possem certas restrições em sua movimentação, o que faz com que técnicas de controle padrão nem sempre possam ser aplicadas. A ideia também leva em consideração a utilização de uma técnica de detecção de alvo que possa se tornar adaptável à praticamente qualquer tipo de alvo estipulado pelo projetista de acordo com as necessidades de sua aplicação. O desenvolvimento desse método será feito agregando técnicas de reconhecimento de padrões, utilizados em câmeras RGB comuns, e de técnicas de estimativa de posição e orientação e controle de robôs móveis com restrições de movimento, que possuem baixo custo computacional.  

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2579664 - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 347628 - ADRIAO DUARTE DORIA NETO