Dados Gerais do Componente Curricular
Tipo do Componente Curricular: |
DISCIPLINA |
Unidade Responsável: |
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA (14.74) |
Código: |
EGM0005 |
Nome: |
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS DE MANIPULAÇÃO ROBÓTICA |
Carga Horária Teórica: |
60 h. |
Carga Horária Prática: |
0 h. |
Carga Horária Total: |
60 h. |
Pré-Requisitos: |
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Co-Requisitos: |
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Equivalências: |
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Excluir da Avaliação Institucional: |
Não |
Matriculável On-Line: |
Sim |
Horário Flexível da Turma: |
Não |
Horário Flexível do Docente: |
Sim |
Obrigatoriedade de Nota Final: |
Sim |
Pode Criar Turma Sem Solicitação: |
Não |
Necessita de Orientador: |
Não |
Exige Horário: |
Sim |
Permite CH Compartilhada: |
Não |
Permite Múltiplas Aprovações: |
Não |
Quantidade de Avaliações: |
1 |
Ementa/Descrição: |
Introdução à manipulação robótica. Representação de posição e orientação: Sistemas referenciais, matrizes de rotação e transformações homogêneas, ângulos de Euler, representação ângulo-eixo, quatérnios, helicóides. Cinemática de manipuladores: cinemática direta e inversa, cinemática diferencial, jacobiano, singularidades . Dinâmica e controle de manipuladores: medidas de distribuição de massa, equação de Lagrange, equações de Newton e Euler, técnicas de controle dinâmico. Manipulabilidade: elipsóide de manipulabilidade, índices de manipulabilidade, manipulabilidade dinâmica. Controle de manipuladores redundantes: redundância, técnicas de controle baseadas em otimização local e global, contorno de obstáculos e contorno de limites de juntas, redundância em coordenação de múltiplos robôs, redundância em mecanismos de cadeia fechada. Controle e dinâmica de mãos robóticas. Controle de robôs bípedes. |
Referências: |
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry, 1994, CRC Press.
Control of Redundant Manipulators Theory and Experiments, R. V. Patel, F. Shadpey, 2005, Springer.
Autonomous Robots Modeling, Path Planning and Control, F. Fahimi, Springer 2009.
Robot Modeling and Control, M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, 2005, 2nd Edition, Wiley.
Advanced Robotics Redundancy and Optimization, Y. Nakamura, 1990, Addison-Wesley Longman Publishing Co.
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